Roboty

REPIPETE 1

Robot Repipete 1 je prvým kúskom spoločnej práce tímu. Bol určený na súťaž Eurobot 2004. Jeho funkciou bol samostatný pohyb po ihrisku, zbieranie rugby-loptičiek do zásobníka a vyprázdnenie zásobníka s loptičkami na určené miesto.



Robot má obdĺžnikový pôdorys s centrálne umiestnenými dvoma hnacími kolesami a dvoma opornými všesmerovými kolieskami umiestnenými v zadnej časti robota (vďaka umiestneniu akumulátorov je ťažisko robota v zadnej časti robota). Zberací systém robota predstavuje rotačný valec s mäkkým povrchom umiestnený v strede zásobníka v tvare kruhového výseku (270°).


Technické parametre robota:

•Riadiaca časť:
PC/AT mainboard 386 SX-40, 4 MB RAM
Atmel 89s8252

•Výkonová časť:
Motory BOSH BSR 3,6V (aku-skrutkovač)

•Senzorika:
5 x Balluff BOS 18M (difúzny snímač)
7 x fototranzistor

•Použité vývojové prostriedky:
C/C++ pre DOS
assembler (51)

Robot sa v prostredí orientoval pomocou odometrie kombinovanej so snímaním prechodov štvorcov šachovnicového vzoru na ploche ihriska (zelené svetlo z osvetľovacích diód je vidieť na detaile 2. fotky). Pre snímanie prekážok a ďalších robotov slúžili difúzne snímače.


Príspevok pridaný dňa: 09.01.2012 od užívateľa: Aďo.



Zanechať komentár:

Správa:


Nick:
Zobraziť všetky